DDS (Data Distribution Service) 数据分发服务-规范中文翻译_014

最新推荐文章于 2023-08-29 22:57:35 发布

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分类专栏： DDS规范文章标签： DDS RTPS

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本文详细介绍了DCPS中的平台无关模型（PIM）中的发布模块，特别是Publisher类，包括set_listener、get_listener、set_qos、get_qos、create_datawriter和delete_datawriter等方法的使用，阐述了发布者如何决定数据发送的时间，以及与DataWriter的关系。同时，提到了DDS和RTPS的相关规范译文链接。

摘要由CSDN通过智能技术生成

2.以数据为中心的订阅发布（DCPS）

2.2 平台无关模型（Platform Independent Model ，PIM）

2.2.2 平台无关模型（PIM）描述

2.2.2.4 发布模块

图 2 9 DCPS发布模块的类模型

DCPS发布模块由以下类组成：

Publisher
DataWriter
PublisherListener
DataWriterListener

2.2.2.4.1 Publisher类

发布者（Publisher）类是负责实际数据发布的对象。

发布者（Publisher）代表属于它的一个或多个数据写入者（DataWriter）对象。当其中一个DataWriter对象关联的数据发生改变时，发布者决定何时真正发送数据更新消息。在做出此决定时，发布者会考虑与数据有关的（时间戳，写入者等）以及与发布者（Publisher）和数据写入者（DataWriter）的QoS有关的额外信息，根据这些信息判断何时执行数据发送或者取消数据发送。

除基类方法set_qos，get_qos，set_listener，get_listener，enable，get_statuscondition，create_datawriter和delete_datawriter之外的所有方法都可能返回NOT_ENABLED。

2.2.2.4.1.1 set_listener (来自实体类Entity)

通过扩展实体（Entity）类，发布者（Publisher）可以在创建时或创建后使用set_listener方法将其与监听器（Listener）进行绑定。附加的Listener必须继承自PublisherListener。
监听器在2.2.4 监听器，条件和等待集中描述。

2.2.2.4.1.2 get_listener (来自实体类Entity)

获取Publisher附加绑定的PublisherListener。

2.2.2.4.1.3 set_qos (来自实体类Entity)

通过扩展实体（Entity）类，发布者（Publisher）可以在创建时或创建后使用set_qos方法设置QoS策略。关于可以在Publisher上设置的QoS策略，请参阅2.2.3 支持的QoS。

除标准错误代码外，还可能返回错误代码：IMMUTABLE_POLICY，INCONSISTENT_POLICY。

2.2.2.4.1.4 get_qos (来自实体类Entity)

此方法允许访问QoS策略的取值。

2.2.2.4.1.5 create_ datawriter

此方法将创建一个DataWriter。返回的DataWriter将附加并属于此Publisher。

create_datawriter方法返回的DataWriter实际上是一个派生类，特定于与主题关联的数据类型。如2.2.2.3.7所述，对于每个应用程序定义的数据类型“Foo”，都有一个隐含的，自动生成的类FooDataWriter，它扩展了DataWriter并包含写入“Foo”类型数据的方法。

如果方法调用失败，将返回“nil”值（由平台指定）。

请注意，为DataWriter构建QoS的常见模式如下：

通过主题（Topic）对象的get_qos方法获取关联主题（Topic）的QoS策略。
通过Publisher对象的get_default_datawriter_qos方法获取默认的DataWriter QoS。
结合上述两种QoS策略，根据需要有选择地修改。
使用生成的QoS策略创建DataWriter。

特殊值DATAWRITER_QOS_DEFAULT表明应使用工厂中设置的默认DataWriter QoS创建DataWriter。使用这个特殊值等同于应用程序通过get_default_datawriter_qos（2.2.2.4.1.15）方法获取默认DataWriter QoS并使用获得的QoS创建DataWriter。

特殊值DATAWRITER_QOS_USE_TOPIC_QOS表明应使用默认DataWriter QoS和Topic QoS组合创建DataWriter。使用此值等同于应用程序获取默认DataWriter QoS和Topic QoS（通过方法Topic :: get_qos），然后使用copy_from_topic_qos方法组合这两个QoS，从而使用Topic QoS中设置的QoS策略“覆盖”对应的默认QoS策略。最终将生成的QoS用于创建DataWriter。

传递给方法的主题（Topic）所在的DomainParticipant必须与创建此Publisher的DomainParticipant相同。如果主题是在其他DomainParticipant中创建，则此方法将失败并返回nil。