PX4混控

混控步骤：

一、忽略偏航进行融合处理

1根据混控矩阵计算得到out，这一步已经包含油门，同时记录下最大输出和最小输出，outputs保存四个电机的输出值。

2第一种情况，min小于0，max大于0，min，max之差小于1，可以通过偏移解决。加油油门增加幅度大于|min|，可以通过增加油门的方式解决，boost = -min_out;如果油门增加幅度太小，需要把roll和pitch的缩小后再计算。代码如下如图。

举个例子，当前thrust为0.2，计算得到新的输出值之后，min为-0.2,max为0.6，roll和pitch带来转速上的变化是0.4，由于只计算了Roll和Pitch，所以在旋翼里面，min和max到thrust的距离一定是一样的。这种情况就是第一种情况，并且油门增大幅度为0.2*0.5=0.1，不足以平衡min的大小。需要对Roll和Pitch进行缩放。计算得到boost=0.1，roll_pitch_scale=0.75，然后再计算下面的代码。可以知道min=0，max=0.6，没有饱和。

二、添加偏航后进行处理

首先分析out<0的情况，通过第一步的处理可知out在0到1范围内，假设此时out=0.2；当加上偏航后，out=-0.1，因此偏航就占用了-0.3，但是出现了下溢出，为了防止溢出yaw只能占用-out也即是-0.2，因此对-out进行除以_rotors[i].yaw_scale处理，得到处理后的yaw值，从而有效抑制下溢出；

然后是out>1的情况，通过第一步的处理可知out在0到1范围内，假设此时out=0.8；当加上偏航后，out=1.1，因此偏航就占用了0.3，但是出现了上溢出，为了防止溢出yaw只能占用1-out也即是1-0.8=0.2，因此对1-out进行除以_rotors[i].yaw_scale处理，得到处理后的yaw值，从而有效抑制上溢出；yaw处理也到此结束战斗。

三、融合怠速处理

这个相对比较容易理解就不说了，一般会把_idle_speed赋0；

四、对整体输出的处理（专业说法叫slew rate limiting）

其实这个地方感觉有点像滤波处理，当当前时刻比上一时刻的变化大与最大阈值时，就要省掉当前的值，用上一刻的值加上最大阈值进行代替，当当前时刻比上一时刻的变化小于最小阈值时，就要省掉当前的值，用上一刻的值加上最小阈值进行代替，我感觉就是为了是控制更平稳，增加一定的抗干扰能力，但响应有可能会变慢。接下来就是细节分析了

在文件Firmware-master\ROMFS\px4fmu_common\mixers中预定机身的类型，打开quad_+.main如下：

它们可以用作为定制或者一般测试目的的基础。

语法

混频器的定义是一个文本文件：每行以一个简单的大写字母开头，后面跟着一个重要的冒号。其他的所有行都被忽略，意味着解释性文本可以自由地与定义混合。

每个文件可能定义不止一个混频器。混频器给执行器的分配就是指定读取混频器定义的设备

一个混频器以下面这样一行的形式开始

<tag>:<mixer arguments>

标签选择了混频器的类型，‘M’表示一个简单的加法混频器，‘R’表示多旋翼混频器等。

上面的函数表示数据读取函数，即是将quad_+.main文件中的数据存放到相关参数中，

同时返回数据

通过函数

返回到实际中(以quad_+.main为例)，也即是

再根据下面的程序，将roll_scale,pitch_scale,raw_scale,idle_speed分别映射到_roll_scale,_pitch_scale,_yaw_scale,_idle_speed中

接下来就是下面程序中未知数的确定了，

可以知道_rotors为一结构体变量数组，数组的大小为_rotor_count, 在mc_mixer.cpp中还定义了一下结构体变量

通过mc_mixer.cpp中的以下代码将*_rotors与这些数据联系在一起

、

这一部分感觉不像是多旋翼多控制输出的控制，这部分的控制输出是被限制在4，暂不考虑这一块，通过查阅资料，有一下说明：

对应的定义在程序中未能找到，查看PX4源程序发现：

mixer混控器根据机型进行力矩分配。根据叶素理论，螺旋桨旋转产生的s升力/扭矩与转速的平方以及拉力系数/扭矩系数相关。构造力矩分配矩阵，通过一些资料获得了一些相关矩阵，如下所示：

当使用不同的Layout时，对应不同的力矩矩阵，矩阵的第一行对应第一个电机的输出，第一行中的数据分别对应

_rotors1.roll_scale,_rotors1.pitch_scale,_rotors1.raw_scale,_rotors1.out_scale

具体的赋值过程在程序中并未发现，只能根据资料获得，

这个程序中出现了FLT_EPSILON，这个参数表示最小浮点数，在float.h中有相关定义，具体定义也可以参考下图：