42步进电机拆解&步距角推导
42步进电机的42,是指长宽各42mm,而不是其它含义。高一点的力矩大一些。 步距角为1.8° 。42步进电机在3d打印机、网友DIY的各种写字机中用的非常多。以前用A4988模块驱动过步进电机,模块发热厉害,很烫手。以后可能用到TB6600,不知道性能咋样,嘿嘿。这些驱动模块的作用是:你给它一个脉冲,它就对电机的4根线施加高、低电平,电机就走一步。理论上,你用开关手动控制,也是可以让电机转起来的,因为你和驱动模块做的事本质上是一样的。
今天来拆一拆它。
图1 爆炸视图
图2 铭牌
图3 全家福
定子和转子是导磁的,一层层叠起来,估计是硅钢片;前后盖不导磁,估计是铝合金。
图4 定子特写
图5 顶面
图6 底面
图7 接电测试
我手上有个不知道南北极的磁铁,但是可以用相吸、相斥检验线圈通电后的磁性。我用的始终是磁铁的同一端,不会有错。
在图6中,经过测试得出结论:
2、4、6、8是串联在一起的,通过A+、A-两个接线端子引出,假如A+接VCC,A-接GND,那么2、6都是吸引磁铁,4、8都是排斥。如果A+接GND,A-接VCC,结果当然与上面相反了。
1、3、5、7是串联在一起的,通过B+、B-两个接线端子引出,假如B+接VCC,B-接GND,那么1、5都是吸引磁铁,3、7都是排斥。如果B+接GND,B-接VCC,结果当然与上面相反了。
可见,通电时,对角的线圈磁性一定是相同的,而且另外一个对角与之磁性相反。A相、A’相、B相、B’相都是人为规定的,其实叫阿猫阿狗也无所谓,当然,如果接线端子上标着A,那对应的当然叫A相、A’相更恰当啦。A’有些地方也称 A ‾ \overline{\text{A}} A。
需要注意的是,大家都叫它两相电机,所有串在一起的就是一相,A、A’合称A相,B、B’合称B相。关于相、绕组、线圈的概念我分不太清楚,如有错误还请指出。
简化版本的定子、转子
现在知道了各个线圈的磁极关系,但是不知道到底是N、S,这个没有关系,可能不同的步进电机也不一样。那就假设是下面这样!
图8 各相通电示意图
这里的转子是经过简化的,先搞定简化后的版本,再学习实际的就简单一些。观察图片可发现,这个转子两头都是N极的,为什么会这样呢?磁铁不是应该有N、S吗?因为,这里画的转子的轴向视图,S极在轴的另一侧。转子的结构在第一张图里就很清晰地展现了,图片中有两个地方标注“转子铁芯”,它们就是转子的两极。步进电机在生产的时候,转子铁芯是轴向充磁的。并且,两个极的齿是错开的,见图3以及图9。
图9 转子两极的齿错开(准确说是错开3.6°)
在经历4个步骤后,转子转了180度。在每一步中,转子的N极被S极线圈吸引,被N极线圈排斥。我在转子的一头画了道杠,以免看起来混乱。在第1步中,转子是顺时针转了45度,那么能不能逆时针转135度呢?显然不能,磁铁是聪明的,它不会吃力不讨好地越过右上方B那个N极,因为到那里就会被排斥。磁铁会选择最近的路径,所以第1步是顺时针转了45度。其它的同理。转子是对称的(齿数是偶数,上面的简化版是2,实际50),之后的180度与之完全相同。所以重复以上4个换相步骤就能让电机连续转动。
补充一下,什么是齿?假如一周有50个齿,就是50等分的结果。比如图9那样。如果只算一个凸起或一个凹槽,只能算半个齿。齿距就是一个齿的角度,图中是360/50=7.2°。同样的道理,在图10中,一共有两个齿,所以一个齿就占180°。被蓝线分割的左半边是一个齿,另一边是另一个齿。虽然长得不像,但我还是把它叫作齿。这个是我自己的定义,只是为了方便理解。
图10 什么是齿
为什么要解释齿呢?因为 42步进电机的本质,是磁极异性相吸、同性相斥。相斥就是转子的凸起与定子的凹槽相对,相吸就是转子的凸起与定子的凸起相对。 在图8中是这样,到实际版本还是这样。
实际版本的定子、转子
实际版比简化版厉害在哪?步距角从45°变成1.8°,更精细。那么,要怎么变到实际版?首先,45/1.8=25。
第一个办法,转子的齿数变成25倍,线圈数目也变成25倍,换相还是4个步骤。这个办法,最难的是线圈数目变成25倍,一圈有8 * 25=200个,真够挤的,以人类的水平,还真不一定能造,就算造出来,成本该多高?
第二个办法,也是实际的做法,是转子的齿数变成25倍。然后,给定子的每个线圈附加小齿。我们的目的是让每一次换相后,转子“发现”当前存在错位,转一点点,原理就是异性相吸、同性相斥,像图11这样。 假如转子现在与某个线圈错位1.8°,换一次相,就转过1.8°,这个错位,就击鼓传花一样的到了下一相。简化版也是这样的,每次换相,将45°的错位甩给下一相。 具体步骤如下:
在图11中,
现在,A、A’的4个线圈通电,A与转子相吸,A’与转子相斥。B、B’的4个线圈不通电,对转子没有作用力。
换相,B、B’的4个线圈通电,B与转子相吸,B’与转子相斥。A、A’的4个线圈不通电,对转子没有作用力。转子顺时针转1.8°。
换相,A、A’的4个线圈通电,A与转子相斥,A’与转子相吸。B、B’的4个线圈不通电,对转子没有作用力。转子顺时针转1.8°。
换相,B、B’的4个线圈通电,B与转子相斥,B’与转子相吸。A、A’的4个线圈不通电,对转子没有作用力。转子顺时针转1.8°。
换相,A、A’的4个线圈通电,A与转子相吸,A’与转子相斥。B、B’的4个线圈不通电,对转子没有作用力。转子顺时针转1.8°。
图片由于JPG压缩的原因,可能稍有偏差,需要知道的是,转子的齿与定子的齿,错开的角度一定是步距角的倍数。
图11 42步进电机大图
步距角推导
那么,50、48是怎么算出来的呢?虽然图11给出了直观的解释——哦原来转子是这样转的,但是这么多齿看的眼花缭乱,而且总有点马后炮的感觉。在没有CAD辅助的年代,又是怎么得出50、48的呢?请看下面:
图12 步距角推导
θs=180°/(P * Nr) (1)
其中
θs-步距角
P-相数
Nr-转子齿数
在图12中,1、3的夹角是360°/(mP),1、2的夹角是360°n/Nr,2、3的夹角是θs
于是有
θs=±[(360°/(mP))-(360°n/Nr)] (2)
其中
m-每一相拥有的线圈数
n-每个线圈拥有的齿凸起数
由(1)(2)得:
Nr=m(nP±1/2) (3)
让n=6,代入(3),Nr=4 * (6 * 2+1/2)=50。然后设计者发现50这个数挺整的,念着顺口,360也能被50除尽。要是
Nr=4 * (6 * 2-1/2)=46,360不能被46除尽,多麻烦。
定子一共有6 * 8=48个齿。
综上,就得到了50、48。
接电测试
2V多一点,直接接通某一相,相电压/相电流=相电阻(就几欧姆),测出来和说明书基本吻合。
开始还串了个100Ω电阻,怕烧坏电机,其实没必要。电阻接了很烫,可是相电阻才几欧姆,反而只是略微发烫。为什么?P=U2/R,理应更烫才对啊。因为电机线圈的散热面积很大。
千万不要直接接12V,那肯定会烧坏电机,12V是接到驱动器的。关于驱动器,以后再研究。
为什么齿要错开
首先,转子的两端为什么错开3.6°?因为转子是块磁铁,有N、S极。定子从图4可以看到,是从上到下笔直的。假如A相正向通电,转子上面的齿与定子相吸,那么由于转子两端磁极相反,下面如果不错齿当然是相斥了,那样的话力矩就抵消了。所以错开3.6°。
然后,为什么转子与A、A’对齐的时候,与B、B’错开1.8°?可不可以也是对齐的?当然不行。如果这样做,转子齿的两边是完全对称的,要往哪边跑呢?转子就随机转动,有时候往这边,有时候往那边,就看哪边的磁场有微弱的优势。在图13中,如果就像图中那样,在对齐的时候换相,转子转向是不确定的。或许你说,可以靠转子的惯性保持一个方向旋转,但那是不靠谱的,碰到个阻碍,就倒着转了。怎么办呢?要么线圈改成3个,要么在不对齐的时候换相。
图13 转向不确定的转子
结语
从步进电机的原理看,线圈的线多几圈少几圈没太大关系,最重要的是定子齿的加工精度与安装位置。转子与定子的间隙是非常小的,这样做是为了更好地利用磁场,提高效率。
如果看了本文还是不懂,建议自己拆一个。
对啦!不小心把转子上的轴承拔出来了,怎么也压不回去,后来用热风枪最高档给轴承加热,膨胀,用尖嘴钳给套回去了。更好的做法是将转子冷冻,缩小轴径,可以避免加热对力学性能的影响——大厂冻,小厂烧,路边作坊使劲敲。不过我不是学机械的,头一次这样做,还蛮神奇的。
由磁感线想到村上春树的一句话,就以此作为结尾吧:事物必须兼具入口与出口,此外别无选择。——《1973年的弹子球》
很多东西都是这样,磁感线也是如此。
参考
《步进电机应用技术》,坂本正文,第38页
一清二白三傻: ”换相,B、B’的4个线圈通电,B与转子相吸,B’与转子相斥。A、A’的4个线圈不通电,对转子没有作用力。转子顺时针转1.8°“ 你这里应该是有问题的
槑++: 时间长了我也记不清原理了。不过我可以肯定,要是每个线圈只有一个齿,步距角肯定不是1.8º,肯定比1.8º大很多。
weixin_38344379: 看完我有个疑惑,这个式子θs=±[(360°/(mP))-(360°n/Nr)] (2)在作者的图中是可以这么算,但若每个线圈不是6个齿子,就不能这么算了吧,假设每个线圈上只有1个齿子,但步距角不也是1.8°吗?
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CSDN-Ada助手: 非常感谢你分享这篇有趣的博客!看到你能够成功拆解步进电机并推导步距角,我深感佩服。你的经验分享非常实用,让我们在以后的维修中也能够更加得心应手。此外,关于冷冻缩小轴径的方法,我还没有听说过,非常感谢你的分享。还有一个和步进电机相关的技能是掌握其驱动方式,例如微处理器的控制、使用驱动电路等,这些都非常重要。期待你的下一篇博客! 如何写出更高质量的博客,请看该博主的分享:https://blog.csdn.net/lmy_520/article/details/128686434?utm_source=csdn_ai_ada_blog_reply2