【CNC——第12篇】用Turbo PMAC驱动一个松下交流伺服电机以及I变量知识

官方手册： 使用说明书（综合篇）AC伺服电机·驱动器MINAS A5 Ⅱ /A5系列

2. 硬件配置

1. 松下A5家族 MSMD033G1U 低惯量增量编码AC伺服电机 额定转速 3000 r/min
2. 松下 MBDHT2510 AC伺服电机·驱动器，为B型。
   
   

3. 连线，位置控制模式

4. 驱动器参数设置

驱动器具有设定其特性、功能等的各种参数。所有首先要对参数进行设置，参数可以通过以下两种方法进行参照及设定。

1. 主机前面板
2. 安装调试软件「PANATERM」与电脑连接

控制模式有 P位置控制、S速度控制、T转矩控制、F全闭环控制。

5. 位置控制

我们选择位置控制模式。位置指令（脉冲列）对应有以下三种形态的输入。通过参数 Pr0.07设定，范围0-3。本机为： Pr0.07= 3

1. 二相脉冲
2. 正方向脉冲/负方向脉冲
3. 脉冲列＋符号
   

6.电子齿轮功能

可将PMAC卡发过来的脉冲序列倍增，通过以下参数配置，本机为：Pr0.08=16384，Pr0.09=0，Pr0.10=1000，即本机转一圈需要16384个脉冲。

• 编码器为ABZ相增量式，工作模式，按照手册设定完成之后，试运转步骤。
  

如果电机能动之后，我们要进行增益调整。对从上位控制器发出的指令，驱动器需要尽可能的让电机忠实的按照指令且没有延迟地进行工作。为了让电机动作更加接近指令，最大限度发挥，就需要进行增益调整。

7.增益调整

也可自动调整。自由度控制模式可通过独立设定指令响应和伺服刚性，改善响应性是位置和速度控制的扩展功能。

PMAC卡配置

如图，使用Setup程序进行I变量的引导式配置，以下为每一步的截图及I变量记录。

I7000=6527
I7001=0
I7002=3
I10=3713991