西门子S7-200 SMART控制步进电机（二）

二、运动轴概述

三、配置运动控制向导

一、开环运动控制方法

       S7-200 SMART CPU提供三种开环运动控制的方法：

       1、脉冲宽度调制（PWM）：内置于CPU中，用于速度、位置或占空比的控制

       2、脉冲串输出（PTO）：内置于CPU中，用于指定长度脉冲或指定距离的控制

       3、运动轴：内置于CPU总，用于速度和位置的控制。本文所讲的就是通过运动轴实现步进电机的运动控制。

       SR20和ST20 CPU提供了两个脉冲输出（Q0.0和Q0.1），其他CPU均提供了三个脉冲输出（Q0.0、Q0.1和Q0.3），但需要注意的是高速脉冲输出操作只能在晶体管输出的CPU上进行，不可以在继电器输出的CPU上进行，也就是说需要高速脉冲输出时不能使用CR40、CR60、SR20、SR30、SR40和SR60。（如图1所示）

图1 S7-200 SMART CPU

二、运动轴概述

       前面提高大部分的S7-200 SMART PLC能提高3个运动轴用于步进电机和伺服电机的速度和位置控制，其功能和性能如下：

       1、提供高速控制，速度从每秒2个脉冲到每秒100,000个脉冲（2HZ到100KHZ）；

       2、提供可组态的测量系统，既可以使用工程单位（例如英寸和厘米）也可以使用脉冲数；

       3、提供可组态的反冲补偿；

       4、支持绝对、相对和手动位控方式；

       5、提供连续操作；

       6、提供多达32组移动曲线，每组最多可有16步；

       7、提供4种不同的参考点寻找模式，每种模式都可对起始的寻找方向和最终的接近方向进行选择。

       S7-200 SMART CPU运动控制输入/输出定义见图2。

   图2 运动控制输入/输出定义

        需要注意的是，Axis0的脉冲和方向输出分别分配到Q0.0和Q0.2