七、MSP432飞控快速二次开发入门教程

七、MSP432飞控快速二次开发入门教程

飞控代码二次开发是指利用飞控已有的姿态控制、速度控制、位置控制、SDK库、API函数、外部视觉解析等基本单元模块，针对特定赛题任务，用户自行编写代码，对项目功能进行二次开发完成对应任务。

弄懂基本单元模块各自功能与运行逻辑后，调用代码功能接口函数，可以快速高效率的实现二次开发。比赛的准备阶段大多数时间并不是在基于单片机驱动程序、芯片资源使用层面开发，而是基于飞控应用+机器视觉层面，针对具体赛题做二次应用开发。

特别的难点在于赛题是利用有限的定位传感器(光流、激光测距、超声波、openmv等)，结合现场标记特征，实现有效的室内定位功能。国赛以往赛题中限定使用树莓派等板卡计算机设备，依靠激光雷达/视觉SLAM等高精度定位手段没法在国赛比赛中得以使用。

1. 飞行控制的基本流程

• 总控制器GankerPilot_Control()函数

首先利用遥控器各个通道的状态，确定飞控当前的飞行模式，然后运行总控制器，得到控制量后将映射输出成四个电机转速后，调用PWM输出函数去控制电调。

• 总控制器Controler_Mode_Select()函数

1. 5通道为高度手动（低位）与定高模式（高位）控制通道——定高控制）
2. 8通道为水平自稳（低位）到光流定点（高位）模式控制通道——定点控制
3. 6通道为非SDK模式（低位）到SDK模式（高位）控制通道——SDK控制
4. 7通道为非一键降落（低位）到一键降落（高位）控制通道——降落控制

其中需要特别注意的是：

1. 8通道中光流定点模式高位起作用的前提是飞行器之前需要工作在定高模式模式，即5通道必须先置为高位。
2. 6通道中SDK模式高位起作用的前提是飞行器之前需要工作在光流定点模式，即5、8通道必须均先置为高位。

• 总控制器Total_Control()函数

总控制器分为主导控制器与姿态控制器，其中主导控制器根据遥控器设置的当前模式和预设的SDK状态，确定执行哪一种控制模式，包括姿态自稳、定高、定点、降落、SDK控制等。主导控制器最后输出包括油门控制、期望姿态角度、角速度等。姿态控制器的输入由主导控制器给出，姿态控制器内部执行的是水平姿态角度+角速度控制。用户二次开发具体功能任务时，基本是都是在Main_Leading_Control()中的Auto_Flight_Ctrl()中添加代码。

在Main_Leading_Control()中一键降落拥有最高优先级，无论之前处于任何模式切第7通道到高位时，飞行器会执行自动降落函数，完成飞行器的降落。注意自动降落过程中遥控器对水平姿态、速度调节依然有效。

当飞控不处于一键降落模式时，飞行器会根据5、6、8通道状态决策飞行模式。

1. 高度手动控制模式时，油门控制、姿态期望角度、角速度直接来源于遥控器给定。用户需要实时手动调节油门、方向杆去控制无人机飞行（不推荐新手操作）。

1. 高度自动控制模式时，油门控制来源与竖直高度位置、速度、加速度控制器输出，无人机会根据当前状态实时调整油门控制量，自动保持高度或者期望速度飞行。

1. 光流定点控制模式时，水平姿态控制期望来源与水平位置、速度制器输出，无人机会根据当前状态实时调整姿态期望输入，自动保持水平位置或者期望速度飞行。

SDK控制模式时，水平姿态控制期望来源与外部视觉位置控制、水平位置、速度制器输出，无人机会根据当前状态实时调整姿态期望输入，自动完成循迹、追踪物块、APrilTag定位、自定义轨迹等自主飞行任务。