CanOpen通信----PDO与SDO
最新推荐文章于 2024-09-13 04:25:35 发布
雪花飞龙
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本文详细介绍了CANOpen通信中的服务数据对象(SDO)和过程数据对象(PDO)。SDO用于读写对象字典中的数据，遵循客户端-服务器模式。PDO则用于实时数据传输，分为RPDO和TPDO，传输速度快。PDO的通信参数如CAN标识符、传输类型、禁止时间和事件计时器等决定了其传输方式和内容。
CanOpen通信----PDO与SDO
- 服务数据对象SDO
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- SDO 传输框架
- SDO 传输报文
-
- SDO 加速写传输报文
- SDO 加速读传输报文
- SDO分段读传输报文
- 过程数据对象PDO
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- PDO 传输框架
- PDO 对象
- PDO 通信参数
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- PDO 的 CAN 标识符
- PDO 的传输类型
- 禁止时间
- 事件计时器
- PDO 映射参数
服务数据对象SDO
服务数据对象 (SDO) 通过对象索引和子索引与对象字典建立联系， 通过SDO 可以读取对象字典中的对象内容， 或者在允许的情况下修改对象数据。
SDO 传输框架
SDO 传输方式遵循客户端—服务器模式，即一问一答方式。由 CAN 总线网络中的 SDO 客户端发起，SDO 服务器作出应答。因此， SDO 之间的数据交换至少需要两个 CAN 报文才能实现， 而且两个 CAN 报文的 CAN 标识符不一样。
SDO 传输报文
SDO 的传输分为不高于 4 个字节和高于 4 个字节的对象数据传输。 不高于 4 个字节采用加速 SDO 传输方式，高于 4 个字节采用分段传输或块传输方式。SDO 传输报文由 COB-ID 和数据段组成。由下表 可以看出，T_SDO 和R_SDO 报文的 COB-ID 不一致。数据段采用小端模式，即低位在前，高位在后排列。 所有的 SDO 报文数据段都必须是 8 个字节。SDO 传输报文格式如下表：
其中， 命令代码指明了该段 SDO 的传输类型和传输数据长度， 索引和子索引是对象在列表的位置， 数据是该对象的数值。
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ssy_*_2011: 6062，60fc不是只读吗？是不是有问题？
m0_63304132: 拜谢大佬，讲的很清楚明白！
Aristotle3D: 你说的是下一个连杆的关节轴，但是零件图绘制时添加的轴又包含了基座，到底啥意思
桂影道深秋: 大佬，请问一下八组解择优以及奇异了该怎么解决呀
Havspirits: 那是怎么换算的呢？