i3系列全数字交流伺服驱动器EtherCAT使用手册V0.11

i3系列全数字交流伺服驱动器

——EtherCAT使用手册

南京图科自动化设备有限公司

THINKVO Automation Equipment Co.,Ltd

——目录——

1、前言 (4)

1.1入门指导 (4)

2、系统概述 (6)

2.1 EtherCAT概述 (6)

2.3 系统组成(主站*从站组成) (6)

2.4 规格一览 (7)

3、EtherCAT通信规格 (8)

3.1 EtherCAT帧结构 (8)

3.2 ESM(EtherCAT State Machine)状态机 (10)

3.3 ESC地址空间 (11)

3.4 SII(Slave Information Interface)EEPROM (12)

3.5 通信同步模式 (14)

3.5.1 DC同步 (14)

3.5.2 SM同步 (15)

3.5.3 FreeRUN非同步 (15)

3.6 SDO (16)

3.6.1 异常发生时的信息 (17)

3.7 PDO (19)

3.7.1 PDO映射对象 (19)

3.7.2 PDO分配对象 (20)

3.8 前面板构成及Node Address设置 (21)

3.8.1 基本模式的选择与操作 (21)

3.8.2 状态显示模式及EtherCAT Indicators (22)

3.8.3 Node addressing(Station alias设定) (24)

4、对象通用规格 (26)

4.1 对象结构 (26)

5、CoE通信区域(1000h-1FFFh) (27)

5.1 对象一览 (27)

5.2 设备信息 (29)

5.3 SM communication type(1C00h) (30)

5.4 PDO映射 (31)

5.4.1 PDO分配对象 (31)

5.4.2 PDO映射对象 (32)

5.4.3 默认PDO映射 (34)

5.4.4 PDO映射设定步骤 (36)

5.5 SM2/3 synchronization(1C32、1C33h) (37)

5.5.1 DC(SYNC0 Event同步) (40)

5.5.2 SM2(SM2 Event同步) (42)

5.5.3 FreeRun(非同步) (43)

5.5.4 Input shift time (45)

5.6 Diagnosis history(报警履历读取功能 10F3h) (46)

6、驱动Profile区域(6000h-6FFFh) (48)

6.1 对象一览 (48)

6.2 PDS规格(控制状态机) (49)

6.2.1 设备控制状态机 (49)

6.3 controlword(6040h) (50)

6.4 statusword(6041h) (51)

6.5 控制模式设定 (52)

6.5.1 supported drive modes(6502h) (52)

6.5.2 modes of operation(6060h) (52)

6.5.3 modes of operation display(6061h) (52)

6.6 位置控制功能(csp/ip/pp/hm) (53)

6.6.1 位置控制通用功能 (53)

6.6.2 位置控制模式(PP) (54)

6.6.3 Cyclic位置控制模式(CSP) (58)

6.6.4 插补位置控制模式(IP) (59)

6.6.5 原点复归控制模式(HM) (59)

6.7 速度控制功能(csv/pv) (66)

6.7.1 速度控制通用功能 (66)

6.7.2 Profile速度控制模式(pv) (67)

6.7.3 Cycle速度控制模式(csv) (69)

6.8 转矩控制功能(pt/cst) (71)

6.8.1 转矩控制通用功能 (71)

6.8.2 Profile转矩控制模式(tq) (72)

6.8.3 cycle转矩控制模式(csq) (73)

6.9 模式通用功能 (74)

6.9.1 touch probe功能 (74)

6.9.2 Digital inputs/Digital outputs (78)

8、对象字典一览表 (79)

1、前言

1.1入门指导

在PP控制（Profile Position Mode）下，对电机独立动作的操作进行描述。

1）准备连接

a）请连接主站和从站，从站和电机

b）EtherCAT通讯需要记载EtherCA T从站信息的ESI文件（请跟本公司索取）。

c）主站是根据本公司提供的ESI文件使用Configuration文件生成ENI，再构成EtherCAT网络。

d）设置Station Alias，出厂时SII的Configured Station Alias (0004h)值= 0。

e）打开电源，确认是否有报警。

2）通信连接

a)根据ENI文件，主站执行通信初始化。作为设定的一个示例，DC模式下需要进行如下设定。

（DC模式、2ms周期、到锁存数据的时间=100us的情况）

1C32h-01h = 2(DC)、1C32h-02h = 2000000(ns)

1C33h-01h = 2(DC)、1C33h-03h = 100000(ns)

b)执行ESC寄存器设定，ESM状态从Init转化到PreOP。

c)确认ESM状态进入到PreOP，执行ESC寄存器设定（DC、PDO用SM等），将ESM状态从PreOP转化

到SafeOP。

d)确认ESM状态进入到SafeOP后，将ESM状态从SafeOP转化到OP。

3）对象设置

在PP控制下，对如下图所示的绝对定位动作的设定示例进行如下描述：

a)设置控制模式（6060h:Modes of operation = 1）。

b)设置目标位置（607Ah:Target Position = 5000000指令单位）。

c)设置目标速度（6081h:Profile Velocity = 200000指令单位/s）。

d)设置加速度（6083h:Profile Velocity = 5000000指令单位/s/s）。

e)设置减速度（6084h:Profile Velocity = 2500000指令单位/s/s）。