西门子S7-1200PLC与雅马哈机械手通讯

       做过一个项目， PLC用的西门子S7-1200,有台机械手，用的雅马哈的四轴。配置硬件时，为了节省成本，搞硬件的同事没有配置示教器。机械手有调试软件，调试阶段还可以，可到来客户现场，因为没有示教器，现场操作人员没办法校对点位。公司不想配置示教器，让做软件的想办法。在客户现场没办法，还好当时机械手配置了PN通讯的板卡，只能想办法将示教画面做在 触摸屏上。

      好的一点，雅马哈机械手配置的光碟资料很齐全，在参考雅马哈的资料后，开始在PLC里写控制程序。参照机械手手册，配置对应的通讯IO,在根据对应的指令，通过PLC侧给机械手发送相应的指令，完成对机械手的示教功能。完成示教控制程序后，在编写 hmi的程序。

总体感觉，雅马哈的机械手用PN通讯还是很方便，特别是配置的光碟资料很齐全，按照手册，调试过程也很顺利。