引言：PLC编程入门需要掌握的知识点较多，本文主要从PLC编程原则、PLC编程语言、PLC常用指令、PLC编程方法、PLC编程举例等方面来介绍PLC的基础知识点。

PLC编程是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。梯形图(LAD)是PLC编程的最佳可视化语言，它看起来非常类似于继电器电路图，因此如果你对继电器控制和电子电路有所了解的话，那么学起来会非常容易。

梯形图是为电气工程师发明的，它是一种图形化的编程语言，这意味着编程的过程不是采用文本，而是组合各种不同的图形符号，由于目标用户是电气工程师，因此采用的符号非常类似于电路符号，以便于电气工程师理解。

PLC编程原则

1、梯形图的每一逻辑行(梯级)均起始于左母线，然后是中间接点，终止于右母线。各种元件的线圈接于右母线一边；任何触点不能放在线圈的右边与右母线相连；线圈一般也不允许直接与左母线相连。

2、编制梯形图时，应尽量按“从左到右、自上而下”的执行程序的顺序，并易于编写指令语句表。在梯形图中应避免将触点画在垂直线上，这种桥式梯形图无法用指令语句编程，应改画成能够编程的形式。

3、不允许几条并联支路同时运行。当PLC处于运行状态时，PLC就开始按照梯形图符号排列的先后顺序(从上到下，从左到右)逐一进行处理，PLC对梯形图是按扫描方式顺序执行，因此不存在几条并列支路同时动作的因素，所以在设计上可减少许多约束关系的联锁电路，从而使程序简单化。

PLC编程语言

1、逻辑语言

逻辑功能图表达方式基本上沿用了数字逻辑电路的与、或、非门电路的逻辑语言来描述，用逻辑框图形式表示。对每一种功能都使用一个运算方块，其运算功能则由方块内外的符号确定。

2、梯形图

PLC梯形图图形符号借助于继电器接触器的常开触头、常闭触头、按钮、线圈以及它们的串联、并联的术语和符号，两者对照，则直观明了。和电路图一样，在绘制梯形图之前首先熟悉绘制梯形图的有关符号。

3、语句表

语句表形式是使用助记符来编制PLC程序的语言，表示程序的各种功能。语句表类似于计算机的汇编语言，但比汇编语言容易得多。每一条指令都包含操作码和操作数两个部分，操作数一般由标志符合地址码组成。

PLC编程举例

例：用PLC对工业机械手的定位控制

工业机械手是采用步进顺序器分步控制的，首先介绍步进顺序控制器。

1、步进顺序控制器

步进顺序器(SS)能够按顺序逐一启动后续的7个内部继电器线圈(ST)，组成一个步进顺序器。当第一个标有(SS)的内部继电器得电后，使随后的7个线圈均处于释放状态。随后当其后一个标有(ST)的内部继电器得电时，这组步进顺序器带的其他继电器均释放，通电顺序必定是由小至大，逐一轮流。因此，步进顺序器是把连续的几个内部继电器组合起来，协调行动。

2、工业机械手定位控制电路

若有一个带有红、绿、蓝三种颜色油漆喷枪的机械手在一条有4个工位的通道中移动。机械手能喷出三种颜色，在四工位要喷刷四段颜色。每个工位的交界处都设置一个位置传感器，此外，在起点及终点也各设一个位置传感器，总共5个位置传感器。

工业机械手由X0位置传感器启动控制。红色喷枪由输出点Y2控制，绿色喷枪及蓝色喷枪分别由Y3及Y4控制。R0~R5组成一组步进顺序器。输出点YO控制机械手前进，Y1控制机械手返回。

文中我们已经介绍了PLC编程入门中的PLC编程原则、PLC编程语言以及PLC编程举例的内容，前面我们还提到的PLC常用指令和PLC编程方法的知识点，我们将在下一篇文章中介绍。想要了解更多关于PLC编程的知识和应用，就请关注我们的网站更新吧。