自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构的制作方法

本实用新型涉及绝缘子检测技术领域，尤其涉及一种自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构。

背景技术：

绝缘子是用来支持和固定带电导体的、并能使带电导体间或导体与大地之间有足够的距离绝缘。绝缘子应具有足够的电气绝缘强度和耐潮湿性能。在电力系统运行中，其长期工作于强电场、机械应力、污秽及温湿度等共同构成的错综复杂的恶劣环境中，出现故障的几率很大，严重威胁电力系统的安全运行。运行中的绝缘子的绝缘性能需要定期进行检测，尤其是瓷质及玻璃绝缘子，其检测周期较短，检测工作量较大，所以选取合适的检测方法及检测仪器对运行单位来说至关重要。在高压输电线路绝缘子的性能检测中，采用绝缘子串智能检测机器人的方式对绝缘子进行逐片检测，不仅可以降低高空作业的危险，提高绝缘子串检测效率，缩短巡检周期，而且可以减少因人员疏忽漏检等带来的损失，提高电网运行质量，保障电网安全可靠的运行。

现有技术中绝缘子检测机器人实际现场安装时，需要人工操作将绝缘子检测机器人周向旋转打开套设于绝缘子串的外侧，并且人工操作使其周向合拢，检测完成后，再人工打开绝缘子检测机器人，将其从绝缘子串上摘下，拆装过程中人工操作较多，并且绝缘子检测机器人在绝缘子串上工作时存在因意外碰撞而掉落的可能，作业安全性存在问题。

由此，本发明人凭借多年从事相关行业的经验与实践，提出一种自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构，以克服现有技术的缺陷。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构，该结构克服现有技术中存在的人工操作较多、锁紧性能差、安全性不高等问题，能够实现减少人工操作、自动锁紧、提高高空作业安全性的目的。

本实用新型的目的是这样实现的，一种自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构，包括一端与绝缘子检测机器人的静止臂连接的连接块，所述连接块的另一端与绝缘子检测机器人的旋转臂铰接，所述连接块的一端固定连接一复位弹簧结构的一端，所述复位弹簧结构的另一端与所述旋转臂连接，所述连接块的另一端通过阻尼结构与所述旋转臂铰接，所述连接块和所述旋转臂之间还设置有能自动锁紧固定所述旋转臂的锁紧结构。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述阻尼结构包括一穿设通过所述连接块和所述旋转臂的中心轴，所述中心轴的自由端通过阻尼调节螺母固定；所述阻尼结构还包括套设于所述中心轴上、且两端面分别与所述连接块和所述旋转臂抵靠设置的阻尼垫片，所述阻尼结构还包括固定设置于所述旋转臂上的摩擦转动环和固定设置于所述连接块上的、且端面与所述摩擦转动环的端面抵靠接触的摩擦静止环，所述中心轴穿设通过所述摩擦转动环和所述摩擦静止环。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述连接块的另一端设置有用于插设所述旋转臂一端的插槽，所述连接块的另一端位于所述插槽的两侧分别设置有贯通的第一连接孔和第二连接孔，所述旋转臂的一端设置有与所述第一连接孔对应设置的第三连接孔，所述第三连接孔内固定套设所述摩擦转动环，所述摩擦转动环上设置有贯通的第四连接孔，所述插槽的一侧面上固定设置所述摩擦静止环，所述摩擦静止环上设置有贯通的第五连接孔，所述中心轴自下而上地穿设通过所述第一连接孔、所述第五连接孔、所述第四连接孔、所述第三连接孔和所述第二连接孔。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述第三连接孔的上部设置有直径增大的凹槽部，所述凹槽部内设置所述阻尼垫片，所述阻尼垫片的底面与所述凹槽部的槽底抵靠接触，所述阻尼垫片的顶面与所述插槽的另一侧面抵靠接触。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述第二连接孔内固定套设有定位块，所述定位块上设置有贯通的第六连接孔，所述中心轴的自由端穿设通过所述第六连接孔后通过所述阻尼调节螺母固定于所述定位块的顶部，所述定位块的底面与所述阻尼垫片的顶面抵靠接触。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述锁紧结构包括能滑动地穿设于所述连接块的另一端的开合连杆，所述开合连杆的底部通过摇杆连接有锁紧销轴，所述锁紧销轴穿设通过所述摩擦静止环后能滑动、且能卡设于所述摩擦转动环上。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述摩擦静止环上设置有穿设所述锁紧销轴的销轴过孔，所述摩擦转动环上设置有卡设孔，所述锁紧销轴的顶部设置直径减小、且能卡设于所述卡设孔内的卡设轴头。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述锁紧结构包括固定连接于所述连接块上的锁紧套筒，所述摇杆的中部铰接于所述锁紧套筒的底部，所述锁紧销轴自下而上地、且能滑动地穿设通过所述锁紧套筒，所述摇杆的一端与所述锁紧销轴的底部铰接。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述锁紧套筒内设置有套设于所述锁紧销轴上的销轴复位弹簧，所述锁紧销轴上设置有第一台阶部，所述销轴复位弹簧的顶部与所述第一台阶部的底面相抵靠，所述销轴复位弹簧的底部与所述锁紧套筒的底板相抵靠。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述复位弹簧结构包括至少一个弹簧，所述弹簧的一端固定设置有与所述连接块连接的第一连接板，所述弹簧的另一端固定设置有与所述旋转臂连接的第二连接板。

由上所述，本实用新型的自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构具有如下有益效果：

(1)本实用新型的自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构中设置复位弹簧结构，复位弹簧结构能使旋转臂迅速地合拢到达工作状态；

(2)本实用新型的自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构设置阻尼结构，阻尼结构能够适当地调整旋转打开旋转臂时的摩擦阻力，使得工作状态下绝缘子检测机器人不会轻易地打开掉落，提高了绝缘子检测机器人的作业安全性；

(3)本实用新型的自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构设置锁紧结构，锁紧结构能够自动锁紧固定旋转臂，减少了人工操作的同时提高了高空作业安全性；

(4)本实用新型的自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构结构简单，工作可靠，适用性强，能够有效降低人工操作强度。

附图说明

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：

图1：为本实用新型的自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构的结构示意图。

图2：为本实用新型的自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构位于中心轴处的剖视图。

图中：

100、自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构；

1、连接块；

2、复位弹簧结构；

21、弹簧；22、第一连接板；23、第二连接板；

3、阻尼结构；

31、中心轴；

32、阻尼调节螺母；

33、摩擦转动环；

34、摩擦静止环；

35、定位块；

36、阻尼垫片；

4、锁紧结构；

41、开合连杆；

42、摇杆；

43、锁紧销轴；

431、第一台阶部；

44、锁紧套筒；

45、销轴复位弹簧；

91、静止臂；

92、旋转臂；920、旋转臂连接块；921、第三连接孔。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式。

如图1、图2所示，本实用新型提供一种自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构100，包括一端与绝缘子检测机器人的静止臂91连接的连接块1，连接块1的另一端与绝缘子检测机器人的旋转臂92铰接，在本实施方式中，旋转臂92通过其端部设置的旋转臂连接块920与连接块1铰接；连接块1的一端固定连接一复位弹簧结构2的一端，复位弹簧结构2的另一端与旋转臂92连接，连接块1的另一端通过阻尼结构3与旋转臂92铰接，连接块1和旋转臂92之间还设置有能自动锁紧固定旋转臂92的锁紧结构4。周向(绝缘子检测机器人的圆周方向)旋转打开旋转臂92将绝缘子检测机器人套设到绝缘子串上后，复位弹簧结构2能使旋转臂92迅速地合拢到达工作状态，阻尼结构3能够适当地调整旋转打开旋转臂92时的摩擦阻力，使得工作状态下绝缘子检测机器人不会轻易地打开掉落，锁紧结构4能够自动锁紧固定旋转臂92，减少人工操作的同时提高了高空作业安全性。本实用新型的自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构100结构简单，工作可靠，适用性强，能够有效降低人工操作强度。

进一步，如图2所示，阻尼结构3包括一穿设通过连接块1和旋转臂92的中心轴31，中心轴31的自由端通过阻尼调节螺母32固定；阻尼结构3还包括套设于中心轴31上、且两端面分别与连接块1和旋转臂92抵靠设置的阻尼垫片36，调整阻尼调节螺母32在中心轴31自由端的连接位置，可以调整阻尼垫片36的两个端面与旋转臂92、连接块1之间的摩擦力，因此阻尼垫片36能在阻尼调节螺母32调整的同时改变旋转臂92相对转动连接块1时所受的转动阻尼。在本实用新型的一具体实施例中，中心轴31自下而上穿设通过连接块1和旋转臂92，其自由端位于连接块1的上方，旋转上移阻尼调节螺母32时，阻尼垫片36与旋转臂92、连接块1之间转动阻尼减小，旋转下移阻尼调节螺母32时，阻尼垫片36与旋转臂92、连接块1之间转动阻尼增大。阻尼结构3还包括固定设置于旋转臂92上的摩擦转动环33和固定设置于连接块1上的摩擦静止环34，摩擦静止环34的一端面与摩擦转动环33的端面抵靠接触，中心轴31穿设通过摩擦转动环33和摩擦静止环34。旋转臂92旋转时带动摩擦转动环33相对摩擦静止环34转动，自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构100通过摩擦静止环34与摩擦转动环33提供零部件摩擦损耗。

进一步，如图2所示，连接块1的另一端设置有用于插设旋转臂92一端的插槽，连接块1的另一端位于插槽的两侧分别设置有贯通的第一连接孔和第二连接孔，旋转臂92的一端设置有与第一连接孔对应设置的第三连接孔921，在本实施方式中，第三连接孔921设置于旋转臂连接块920上，第三连接孔921的底部设置下凹槽部，第三连接孔921的下凹槽部内固定套设摩擦转动环33，在本实施方式中，摩擦转动环33通过螺钉固定于第三连接孔921内；摩擦转动环33上设置有贯通的第四连接孔，插槽的一侧面上固定设置摩擦静止环34，摩擦静止环34上设置有贯通的第五连接孔，中心轴31自下而上地穿设通过第一连接孔、第五连接孔、第四连接孔、第三连接孔921和第二连接孔。

进一步，如图2所示，第三连接孔921的上部设置有直径增大的凹槽部，凹槽部内设置前述的阻尼垫片36，阻尼垫片36的底面与凹槽部的槽底抵靠接触，阻尼垫片36的顶面与插槽的另一侧面抵靠接触。

进一步，如图2所示，第二连接孔内固定套设有定位块35，定位块35上设置有贯通的第六连接孔，中心轴31的自由端穿设通过第六连接孔后通过阻尼调节螺母32固定于定位块35的顶部，定位块35的底面与阻尼垫片36的顶面抵靠接触。

进一步，如图1、图2所示，锁紧结构4包括能上下滑动地穿设于连接块1的另一端的开合连杆41，开合连杆41的底部通过摇杆42连接有锁紧销轴43，锁紧销轴43穿设通过摩擦静止环34后能滑动、且能卡设于摩擦转动环33上。当锁紧销轴43卡设于摩擦转动环33上时，避免了旋转臂92相对连接块1的转动，有效锁紧旋转臂92，进而提高了绝缘子检测机器人的作业安全性。在本实施方式中，手动上移开合连杆41，此时摇杆42远离开合连杆41的一端向下摆动带动锁紧销轴43下移远离摩擦转动环33，此时锁紧结构4处于开启状态，转动旋转臂92将绝缘子检测机器人套设在绝缘子串的外侧；当绝缘子检测机器人周向合拢达到工作状态时，松开开合连杆41，开合连杆41在重力作用下自动下移，此时摇杆42远离开合连杆41的一端向上摆动带动锁紧销轴43上移，锁紧销轴43卡设于摩擦转动环33上，锁紧结构4自动进入锁紧状态，旋转臂92相对连接块1锁紧，减少人工操作的同时提高了绝缘子检测机器人的作业安全性。

进一步，如图2所示，摩擦静止环34上设置有穿设锁紧销轴43的销轴过孔，摩擦转动环33上设置有卡设孔，锁紧销轴43的顶部设置直径减小、且能卡设于卡设孔内的卡设轴头。

进一步，如图1、图2所示，锁紧结构4包括固定连接于连接块1上的锁紧套筒44，摇杆42的中部铰接于锁紧套筒44的底部，锁紧销轴43自下而上地、且能滑动地穿设通过锁紧套筒44，摇杆42的一端与锁紧销轴43的底部铰接。在本实用新型的一具体实施例中，锁紧套筒44包括一圆筒结构，圆筒结构的底部通过螺纹连接底板，底板上设置贯通孔，锁紧销轴43穿过贯通孔滑动设置于圆筒结构内，圆筒结构的上部与连接块1固定连接。开合连杆41上移时，摇杆42与锁紧销轴43铰接的一端向下摆动，锁紧销轴43下移，锁紧结构4呈开启状态；开合连杆41在重力作用下下移，摇杆42与锁紧销轴43铰接的一端向上摆动，锁紧销轴43上移，锁紧结构4呈锁紧状态。

进一步，如图2所示，锁紧套筒44内设置有套设于锁紧销轴43上的销轴复位弹簧45，锁紧销轴43上设置有第一台阶部431，销轴复位弹簧45的顶部与第一台阶部431的底面相抵靠，销轴复位弹簧45的底部与锁紧套筒44的底板相抵靠。销轴复位弹簧45能够对锁紧销轴43的上下滑动起到缓冲的作用。

进一步，如图1所示，复位弹簧结构2包括至少一个弹簧21，弹簧21的一端固定设置有与连接块1(连接块1靠近静止臂91的一端)连接的第一连接板22，弹簧21的另一端固定设置有与旋转臂92连接的第二连接板23。弹簧21的数量可以根据实际使用所需要的复位拉力进行确定。

设置了本实用新型的自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构100的绝缘子检测机器人在进行绝缘子检测前，操作人员手动上移开合连杆41，锁紧结构4处于开启状态，转动旋转臂92将绝缘子检测机器人套设在绝缘子的外侧，旋转臂92通过复位弹簧结构2进行复位，当绝缘子检测机器人复位到工作状态时，操作人员松开开合连杆41，锁紧结构4自动进入锁紧状态，绝缘子检测机器人开始检测工作。检测完成后，操作人员手动上移开合连杆41，锁紧结构4处于开启状态，转动旋转臂92将绝缘子检测机器人自绝缘子上卸下，完成绝缘子检测工作。

由上所述，本实用新型的自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构具有如下有益效果：

(1)本实用新型的自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构中设置复位弹簧结构，复位弹簧结构能使旋转臂迅速地合拢到达工作状态；

(2)本实用新型的自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构设置阻尼结构，阻尼结构能够适当地调整旋转打开旋转臂时的摩擦阻力，使得工作状态下绝缘子检测机器人不会轻易地打开掉落，提高了绝缘子检测机器人的作业安全性；

(3)本实用新型的自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构设置锁紧结构，锁紧结构能够自动锁紧固定旋转臂，减少了人工操作的同时提高了高空作业安全性。

(4)本实用新型的自复位自锁紧的输电线路绝缘子检测机器人旋转关节机构结构简单，工作可靠，适用性强，能够有效降低人工操作强度。

以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，并非用以限定本实用新型的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。