双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法与流程

本发明属于机械设备电气传动控制的技术领域。更具体地，本发明涉及双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法。

背景技术

对于h型钢生产线，在生产过程中，由于种种原因时常会产生一定量的表面需要离线修磨的h型钢成品，为此，h型钢生产线通常在成品跨配置1～2台h型钢修磨专用双吊钩龙门吊。

这种双吊钩龙门吊通常主要由大车以及安装在大车主梁导轨上的两台结构完全相同的电动葫芦组成。

常用的h型钢修磨专用双吊钩龙门吊结构如图1所示。

对于这种常用的h型钢修磨专用双吊钩龙门吊，由于两葫芦吊在升降过程中没有自动调平功能，在实际使用中，若两葫芦吊的起吊负载或自身抱闸松紧度不一致，则在长距离升降过程中，两葫芦吊将会出现不同步或严重不同步，由此易导致葫芦吊的型钢起吊夹爪滑落。

为此，对于葫芦吊的长距离升降，型钢修磨工通常只能采用多次短距离升降才能完成，即升降一定高度后，操作工必须通过手动单边修正不同步的葫芦吊高度，待两葫芦吊高度一致后再继续升降一定高度，通过这种多次升降和调平操作最终达到所需的升降高度。

由此可知，这种常用的h型钢修磨专用双吊钩龙门吊不仅使用效率低，而且还存在起吊安全问题。

技术实现要素：

本发明提供双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法，其目的是实现行车两个吊钩在两个升降电机的起吊负载或自身抱闸松紧度不一致的情况下也能保证同步升降。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

本发明的双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法，其采用的采用的双吊钩行车主吊钩同步升降控制程序包括以下四个单元，即：

1)、功能块hstc01～hstc14构成双吊钩行车主从吊钩升降速度给定控制单元；

2)、功能块hstc15～hstc19、hstc28～hstc31、hstc38以及hstc44～hstc47构成双吊钩行车主吊钩单动升降控制单元；

3)、功能块hstc20～hstc38以及hstc44～hstc47构成双吊钩行车主吊钩联动升降控制单元；

4)、功能块hstc39～hstc43构成双吊钩行车主从吊钩故障检测单元。

在所述的双吊钩行车主从吊钩升降速度给定控制单元中，主从吊钩升降速度控制指令有四种，即：吊钩慢速上升指令、吊钩快速上升指令、吊钩慢速下降指令以及吊钩快速下降指令；

为了防止两种吊钩速度控制指令同时出现而导致吊钩操作失误，该单元控制程序通过功能hstc01～hstc08实现吊钩上述四种速度控制指令间的互锁，这样，仅当吊钩慢速上升指令给出时，功能块hstc05输出端q将由‘0’态变为‘1’态，否则，功能块hstc05输出端q将保持为‘0’态；同样，仅当吊钩快速上升指令给出时，功能块hstc06输出端q将由‘0’态变为‘1’态；仅当吊钩慢速下降指令给出时，功能块hstc07输出端q将由‘0’态变为‘1’态；仅当吊钩快速下降指令给出时，功能块hstc08输出端q将由‘0’态变为‘1’态。

设吊钩上升速度给定值为正值，吊钩下降速度给定值为负值；因此：

当吊钩慢速或快速上升指令发出时，该单元中功能块hstc13输出端y将输出一个正控制电压值；同时，功能块hstc14输出端qu将由‘0’态变为‘1’态，而输出端ql将保持为‘0’态；

当吊钩慢速或快速下降指令发出时，该单元中功能块hstc13输出端y将输出一个负控制电压值；同时，功能块hstc14输出端qu将保持为‘0’态，而输出端ql将由‘0’态变为‘1’态。

主吊钩单动的实现：

上升控制：

在双吊钩行车操作方式为主吊钩单动方式下，当吊钩慢速或快速上升指令发出并且主吊钩不在上升终位时，所述的双吊钩行车主吊钩单动升降控制单元中的功能块hstc16、hstc19、hstc28以及hstc30的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc31和hstc38的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值；

这样，主吊钩将进行主单动方式下的慢速或快速上升移动；

下降：

在双吊钩行车操作方式为主吊钩单动方式下，当吊钩慢速或快速下降指令发出并且主吊钩不在下降终位时，该单元中功能块hstc18、hstc19、hstc28以及hstc30的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc31和hstc38的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值；

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc44和hstc45的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值，由此主吊钩变频器速度设定值等于吊钩慢速或快速下降速度给定值；同时，该单元中功能块hstc46输出端ql将为‘1’态，该单元中功能块hstc47输出端q将为‘1’态，由此该单元输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号；

这样，主吊钩将进行主单动方式下的慢速或快速下降移动。

主从吊钩联动的实现：

对于双吊钩行车主吊钩联动升降控制单元，设吊钩落在地面时其实际位置值为0毫米，吊钩上升移动时其实际位置值大于零并且逐渐增大；

这样，在主从吊钩联动方式下，当主从吊钩间的实际位置偏差值超出主从吊钩理想同步位置偏差范围时，该单元中功能块hstc34的输出端q将由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc37的输出端y将等于用于缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值，而若主从吊钩间的实际位置偏差值未超出主从吊钩理想同步位置偏差范围时，该单元中功能块hstc34的输出端q将为‘0’态，功能块hstc37的输出端y将等于0v；

基于此，在主从吊钩联动方式下，当吊钩慢速或快速上升指令发出、主吊钩不在上升终位并且主从吊钩间的实际位置偏差值小于设定的容许位置偏差值时，该单元中功能块hstc23、hstc27以及hstc28的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc30的输出端q将由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc31的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值，而功能块hstc38的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和；

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc44和hstc45的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和，由此主吊钩变频器速度设定值将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和，同时，该单元中功能块hstc46输出端qu将为‘1’态，该单元中功能块hstc47的输出端q将为‘1’态，该单元将输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号，从而，主吊钩在联动方式下进行慢速或快速上升移动。

在主吊钩联动上升的过程中，一旦出现主从吊钩位置值之差大于或等于设定的容许位置偏差值时，该单元中功能块hstc23、hstc27、hstc28以及hstc30的输出端q将均由‘1’态变为‘0’态，该单元功能块hstc31输出端y将等于0v，而功能块hstc38的输出端y将仅等于缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值，由此主吊钩变频器速度设定值将仅等于缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值，这样，该单元中功能块hstc46输出端ql将为‘1’态，该单元中功能块hstc47输出端q仍将为‘1’态，该单元仍将输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号；

由此，主吊钩在原有的联动上升速度下进行减速上升直至停车，直到主从吊钩间的实际位置偏差值小于设定的容许位置偏差值。

在主从吊钩联动方式下，当吊钩慢速或快速下降指令发出、主吊钩不在下降终位，并且主从吊钩间的实际位置偏差值大于设定的容许位置偏差值时，该单元中功能块hstc26、hstc27以及hstc28的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc30的输出端q将由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc31的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值，而功能块hstc38的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和；

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc44和hstc45的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和，由此，主吊钩变频器速度设定值将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和，同时，该单元中功能块hstc46输出端ql将为‘1’态，该单元中功能块hstc47的输出端q将为‘1’态，该单元将输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号，从而，主吊钩在联动方式下进行慢速或快速下降移动。

在主吊钩联动下降的过程中，一旦出现主从吊钩位置值之差小于或等于设定的容许位置偏差值时，该单元中功能块hstc26、hstc27、hstc28以及hstc30的输出端q将均由‘1’态变为‘0’态，该单元功能块hstc31输出端y将等于0v，由此，该单元封锁吊钩慢速或快速下降速度给定值，而功能块hstc38的输出端y将仅等于缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值，由此主吊钩变频器速度设定值将仅等于缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值，这样，该单元中功能块hstc46输出端qu将为‘1’态，该单元中功能块hstc47输出端q仍将为‘1’态，该单元仍将输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号；

由此，主吊钩在原有的联动下降速度下进行减速下降直至停车，直到主从吊钩间的实际位置偏差值大于设定的容许位置偏差值。

对于双吊钩行车主从吊钩故障检测单元，在双吊钩行车联动方式下，当主吊钩或从吊钩升降位置检测编码器出现故障时，该单元中功能块hstc40以及hstc42输出端q将均为‘1’态，该单元中功能块hstc43输出端q将均为‘0’态，这样，主从吊钩变频器速度设定值、变频器使能信号以及电机抱闸控制信号均被封锁；

另外，在双吊钩行车使用过程中，一旦主吊钩或从吊钩变频器出现故障或双吊钩行车处于操作闭锁状态，该单元中功能块hstc40以及hstc42输出端q将均为‘1’态，该单元中功能块hstc43输出端q将均为‘0’态，从而，主从吊钩变频器速度设定值、变频器使能信号以及电机抱闸控制信号均被封锁。

所述的控制方法采用的双吊钩行车从吊钩同步升降控制程序包括以下两个单元，即：

1)、功能块hstc60～hstc64、hstc73～hstc76以及hstc83～hstc87构成双吊钩行车从吊钩单动升降控制单元；

2)、功能块hstc65～hstc87构成双吊钩行车从吊钩联动升降控制单元。

从吊钩单动的实现：

上升控制：

对于双吊钩行车从吊钩单动升降控制单元，在双吊钩行车操作方式为从吊钩单动方式下，当吊钩慢速或快速上升指令发出并且从吊钩不在上升终位时，该单元中功能块hstc61、hstc64、hstc73以及hstc75的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc76和hstc83的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值；

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc84和hstc85的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值，由此从吊钩变频器速度设定值等于吊钩慢速或快速上升速度给定值，同时，该单元中功能块hstc86输出端qu将为‘1’态，该单元中功能块hstc87输出端q将为‘1’态，由此该单元输出从吊钩变频器使能信号以及从吊钩电机抱闸打开控制信号；

这样，从吊钩将进行从单动方式下的慢速或快速上升移动；

下降控制：

在双吊钩行车操作方式为从吊钩单动方式下，当吊钩慢速或快速下降指令发出并且从吊钩不在下降终位时，该单元中功能块hstc63、hstc64、hstc73以及hstc75的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc76和hstc83的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值；

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc84和hstc85的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值，由此从吊钩变频器速度设定值等于吊钩慢速或快速下降速度给定值，同时，该单元中功能块hstc86输出端ql将为‘1’态，该单元中功能块hstc87输出端q将为‘1’态，由此该单元输出从吊钩变频器使能信号以及从吊钩电机抱闸打开控制信号；

这样，从吊钩将进行从单动方式下的慢速或快速下降移动。

主从吊钩联动联动控制：

对于双吊钩行车从吊钩联动升降控制单元，在主从吊钩联动方式下，当从主吊钩间的实际位置偏差值超出从主吊钩理想同步位置偏差范围时，该单元中功能块hstc79的输出端q将由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc82的输出端y将等于用于缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值，而若从主吊钩间的实际位置偏差值未超出从主吊钩理想同步位置偏差范围时，该单元中功能块hstc79的输出端q将为‘0’态，功能块hstc82的输出端y将等于0v；

基于此，在主从吊钩联动方式下，当吊钩慢速或快速上升指令发出、从吊钩不在上升终位并且从主吊钩间的实际位置偏差值小于设定的容许位置偏差值时，该单元中功能块hstc68、hstc72以及hstc73的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc75的输出端q将由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc76的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值，而功能块hstc83的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和；

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc84和hstc85的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和，由此从吊钩变频器速度设定值将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和；同时，该单元中功能块hstc86输出端qu将为‘1’态，该单元中功能块hstc87的输出端q将为‘1’态，该单元将输出从吊钩变频器使能信号以及从吊钩电机抱闸打开控制信号，从而，从吊钩在联动方式下进行慢速或快速上升移动。

在从吊钩联动上升的过程中，一旦出现从主吊钩位置值之差大于或等于设定的容许位置偏差值时，该单元中功能块hstc68、hstc83、hstc73以及hstc75的输出端q将均由‘1’态变为‘0’态，该单元功能块hstc76输出端y将等于0v，而功能块hstc83的输出端y将仅等于缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值，由此从吊钩变频器速度设定值将仅等于缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值，这样，该单元中功能块hstc86输出端ql将为‘1’态，该单元中功能块hstc87输出端q仍将为‘1’态，该单元仍将输出从吊钩变频器使能信号以及从吊钩电机抱闸打开控制信号；

由此，从吊钩在原有的联动上升速度下进行减速上升直至停车，直到从主吊钩间的实际位置偏差值小于设定的容许位置偏差值。

在主从吊钩联动方式下，当吊钩慢速或快速下降指令发出、从吊钩不在下降终位并且从主吊钩间的实际位置偏差值大于设定的容许位置偏差值时，该单元中功能块hstc71、hstc72以及hstc73的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc75的输出端q将由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc76的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值，而功能块hstc83的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和；

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc84和hstc85的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和，由此从吊钩变频器速度设定值将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和，同时，该单元中功能块hstc86输出端ql将为‘1’态，该单元中功能块hstc87的输出端q将为‘1’态，该单元将输出从吊钩变频器使能信号以及从吊钩电机抱闸打开控制信号，由此从吊钩在联动方式下进行慢速或快速下降移动。

在从吊钩联动下降的过程中，一旦出现从主吊钩位置值之差小于或等于设定的容许位置偏差值时，该单元中功能块hstc71、hstc72、hstc73以及hstc75的输出端q将均由‘1’态变为‘0’态，该单元功能块hstc76输出端y将等于0v，由此，该单元封锁吊钩慢速或快速下降速度给定值，而功能块hstc83的输出端y将仅等于缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值，由此从吊钩变频器速度设定值将仅等于缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值，这样，该单元中功能块hstc86输出端qu将为‘1’态，该单元中功能块hstc87输出端q仍将为‘1’态，该单元仍将输出从吊钩变频器使能信号以及从吊钩电机抱闸打开控制信号；

由此，从吊钩在原有的联动下降速度下进行减速下降直至停车，直到从主吊钩间的实际位置偏差值大于设定的容许位置偏差值。

本发明采用上述技术方案，实现了h型钢修磨专用双吊钩的同步升降，即使行车两个吊钩升降电动机的起吊负载或自身抱闸松紧度不一致，行车两个吊钩也能实现同步升降；该h型钢修磨专用双吊钩行车的同步控制方法可以在大h型钢修磨专用双吊钩行车上推广应用。

附图说明

图1为h型钢修磨专用双吊钩龙门吊结构示意图；

图2是图1所示结构的侧面示意图；

图3为本发明的双吊钩行车吊钩的结构示意图；

图4为本发明的双吊钩行车主吊钩同步升降控制程序结构图；

图5为本发明的双吊钩行车从吊钩同步升降控制程序结构图。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。

如图1至图3所示，是本发明的双吊钩行车结构；图4和图5为本发明的双吊钩行车主、从吊钩同步升降控制程序结构。

对于常用的h型钢修磨专用双吊钩龙门吊，由于没有自动调平功能，其双吊钩在长距离升降过程中很容易出现不同步问题。

为实现h型钢修磨专用双吊钩的同步升降，需要在每个吊钩驱动电动机非传动侧安装一个升降位置检测编码器。

考虑到在成品电动葫芦驱动电机上无法安装升降位置检测编码器，故此，为了增大h型钢修磨专用双吊钩的起吊载荷以及实现双吊钩的同步升降，我们将常用的h型钢修磨专用双吊钩龙门吊改成双吊钩行车。

该双吊钩行车主要由大车以及安装在大车主梁上的两台结构完全相同的主从吊钩小车组成，而每台吊钩小车主要由一台吊钩升降驱动变频电动机、吊钩升降位置检测编码器、减速机、吊钩升降卷筒以及吊钩组成。

该双吊钩行车结构示意图如图2所示。

该双吊钩行车主从吊钩同步升降控制程序结构图如图3和图4所示。

在图3和图4中：

sub为“减法器”功能块；

ncm为“数值比较”功能块，当x1＞x2时，qu为‘1’；当x1＝x2时，qe为‘1’；当x1＜x2时，ql为‘1’；

nsw为“输入切换开关”功能块，当i＝‘1’时，y＝x2，当i＝‘0’时，y＝x1；

bsw为“开关量输入切换开关”功能块，当i＝‘1’时，q＝i2；当i＝‘0’时，q＝i1；

lvm为“数值超差检测”功能块，在hy＝0的情况下，当x≥m+l时，qu为‘1’，当m－l＜x＜m+l时，qm为‘1’；当x≤m－l时，ql为‘1’；

sub为减法器；

or为“或”门；

and为“与”门；

not为“非”门；

add为加法器；

rgj为“加减速率控制”功能块。

为了克服现有技术的缺陷，实现行车两个吊钩在两个升降电机的起吊负载或自身抱闸松紧度不一致的情况下也能保证同步升降的发明目的，本发明的双吊钩行车主从吊钩同步升降控制程序的设计及控制思想如下：

一、该双吊钩行车主吊钩同步升降控制程序的设计及控制思想：

1、控制程序的构成：

如图4所示，本发明的双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法，所采用的双吊钩行车主吊钩同步升降控制程序包括以下四个单元，即：

1)、功能块hstc01～hstc14构成双吊钩行车主从吊钩升降速度给定控制单元；

2)、功能块hstc15～hstc19、hstc28～hstc31、hstc38以及hstc44～hstc47构成双吊钩行车主吊钩单动升降控制单元；

3)、功能块hstc20～hstc38以及hstc44～hstc47构成双吊钩行车主吊钩联动升降控制单元；

4)、功能块hstc39～hstc43构成双吊钩行车主从吊钩故障检测单元。

下面对各控制单元作具体分析：

2、双吊钩行车主从吊钩升降速度给定控制单元：

对于双吊钩行车主从吊钩升降速度给定控制单元中，由该控制单元的控制程序结构图可知，主从吊钩升降速度控制指令有四种，即：吊钩慢速上升指令、吊钩快速上升指令、吊钩慢速下降指令以及吊钩快速下降指令；

为了防止两种吊钩速度控制指令同时出现而导致吊钩操作失误，该单元控制程序通过功能hstc01～hstc08实现吊钩上述四种速度控制指令间的互锁，这样，仅当吊钩慢速上升指令给出时，功能块hstc05输出端q将由‘0’态变为‘1’态，否则，功能块hstc05输出端q将保持为‘0’态；同样，仅当吊钩快速上升指令给出时，功能块hstc06输出端q将由‘0’态变为‘1’态；仅当吊钩慢速下降指令给出时，功能块hstc07输出端q将由‘0’态变为‘1’态；仅当吊钩快速下降指令给出时，功能块hstc08输出端q将由‘0’态变为‘1’态。

3、吊钩上升与下降的控制：

设吊钩上升速度给定值为正值，吊钩下降速度给定值为负值；因此：

当吊钩慢速或快速上升指令发出时，该单元中功能块hstc13输出端y(即a点)将输出一个正控制电压值(如2v对应慢速上升，4v对应快速上升)，同时，功能块hstc14输出端qu(即b点)将由‘0’态变为‘1’态，而输出端ql(即c点)将保持为‘0’态；

当吊钩慢速或快速下降指令发出时，该单元中功能块hstc13输出端y(即a点)将输出一个负控制电压值(如-2v对应慢速下降，-4v对应快速下降)，同时，功能块hstc14输出端qu(即b点)将保持为‘0’态，而输出端ql(即c点)将由‘0’态变为‘1’态。

4、双吊钩行车主吊钩单动升降控制单元，主吊钩单动的实现：

上升控制：

对于双吊钩行车主吊钩单动升降控制单元，由该控制单元的控制程序结构图可知，在双吊钩行车操作方式为主吊钩单动(简称主单动)方式下，当吊钩慢速或快速上升指令发出并且主吊钩不在上升终位时，该单元中功能块hstc16、hstc19、hstc28以及hstc30的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc31和hstc38的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值。

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc44和hstc45的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值，由此主吊钩变频器速度设定值等于吊钩慢速或快速上升速度给定值，同时，该单元中功能块hstc46输出端qu将为‘1’态，该单元中功能块hstc47输出端q将为‘1’态，由此该单元输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号。

这样，主吊钩将进行主单动方式下的慢速或快速上升移动。

下降控制：

同样，在双吊钩行车操作方式为主吊钩单动方式下，当吊钩慢速或快速下降指令发出并且主吊钩不在下降终位时，该单元中功能块hstc18、hstc19、hstc28以及hstc30的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc31和hstc38的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值。

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc44和hstc45的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值，由此主吊钩变频器速度设定值等于吊钩慢速或快速下降速度给定值，同时，该单元中功能块hstc46输出端ql将为‘1’态，该单元中功能块hstc47输出端q将为‘1’态，由此该单元输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号。

这样，主吊钩将进行主单动方式下的慢速或快速下降移动。

5、主吊钩在主从联动方式下的上升控制：

对于双吊钩行车主吊钩联动升降控制单元，设吊钩落在地面时其实际位置值为0毫米，吊钩上升移动时其实际位置值大于零并且逐渐增大；

这样，由该控制单元的控制程序结构图可知，在主从吊钩联动(简称联动)方式下，当主从吊钩间的实际位置偏差值(即△sms)超出主从吊钩理想同步位置偏差范围(如-5～+5毫米)时，该单元中功能块hstc34的输出端q将由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc37的输出端y将等于用于缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值(即等于△sms反向后乘以一个系数(如10))，而若主从吊钩间的实际位置偏差值(即△sms)未超出主从吊钩理想同步位置偏差范围(如-5～+5毫米)时，该单元中功能块hstc34的输出端q将为‘0’态，功能块hstc37的输出端y将等于0v。

基于此，在主从吊钩联动方式下，当吊钩慢速或快速上升指令发出、主吊钩不在上升终位并且主从吊钩间的实际位置偏差值(即△sms)小于设定的容许位置偏差值(如10毫米)时，该单元中功能块hstc23、hstc27以及hstc28的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc30的输出端q将由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc31的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值，而功能块hstc38的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和；

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc44和hstc45的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和，由此主吊钩变频器速度设定值将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和，同时，该单元中功能块hstc46输出端qu将为‘1’态，该单元中功能块hstc47的输出端q将为‘1’态，该单元将输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号，由此主吊钩在联动方式下进行慢速或快速上升移动。

6、在主吊钩联动上升过程中的主从吊钩位置差的修正：

而在主吊钩联动上升的过程中，一旦出现主从吊钩位置值之差大于或等于设定的容许位置偏差值(如10毫米)时，该单元中功能块hstc23、hstc27、hstc28以及hstc30的输出端q将均由‘1’态变为‘0’态，该单元功能块hstc31输出端y将等于0v，而功能块hstc38的输出端y将仅等于缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值，由此主吊钩变频器速度设定值将仅等于缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值，这样，该单元中功能块hstc46输出端ql将为‘1’态，该单元中功能块hstc47输出端q仍将为‘1’态，该单元仍将输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号；

由此，主吊钩在原有的联动上升速度下进行减速上升直至停车，直到主从吊钩间的实际位置偏差值(即△sms)小于设定的容许位置偏差值(如10毫米)。

7、主吊钩在主从联动方式下的下降控制：

同样，在主从吊钩联动方式下，当吊钩慢速或快速下降指令发出、主吊钩不在下降终位，并且主从吊钩间的实际位置偏差值(即△sms)大于设定的容许位置偏差值(如-10毫米)时，该单元中功能块hstc26、hstc27以及hstc28的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc30的输出端q将由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc31的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值，而功能块hstc38的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和；

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc44和hstc45的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和，由此，主吊钩变频器速度设定值将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和，同时，该单元中功能块hstc46输出端ql将为‘1’态，该单元中功能块hstc47的输出端q将为‘1’态，该单元将输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号，从而，主吊钩在联动方式下进行慢速或快速下降移动。

8、在主吊钩联动下降过程中的主从吊钩位置差的修正：

而在主吊钩联动下降的过程中，一旦出现主从吊钩位置值之差小于或等于设定的容许位置偏差值(如-10毫米)时，该单元中功能块hstc26、hstc27、hstc28以及hstc30的输出端q将均由‘1’态变为‘0’态，该单元功能块hstc31输出端y将等于0v，由此，该单元封锁吊钩慢速或快速下降速度给定值，而功能块hstc38的输出端y将仅等于缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值，由此主吊钩变频器速度设定值将仅等于缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值，这样，该单元中功能块hstc46输出端qu将为‘1’态，该单元中功能块hstc47输出端q仍将为‘1’态，该单元仍将输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号；

由此，主吊钩在原有的联动下降速度下进行减速下降直至停车，直到主从吊钩间的实际位置偏差值(即△sms)大于设定的容许位置偏差值(如-10毫米)。

9、双吊钩行车主从吊钩故障检测单元：

对于双吊钩行车主从吊钩故障检测单元，由该控制单元的控制程序结构图可知：

在双吊钩行车联动方式下，当主吊钩或从吊钩升降位置检测编码器出现故障时，该单元中功能块hstc40以及hstc42输出端q将均为‘1’态，该单元中功能块hstc43输出端q将均为‘0’态，这样，主从吊钩变频器速度设定值、变频器使能信号以及电机抱闸控制信号均被封锁；

另外，在双吊钩行车使用过程中，一旦主吊钩或从吊钩变频器出现故障或双吊钩行车处于操作闭锁状态，该单元中功能块hstc40以及hstc42输出端q将均为‘1’态，该单元中功能块hstc43输出端q将均为‘0’态，这样，主从吊钩变频器速度设定值、变频器使能信号以及电机抱闸控制信号均被封锁。

二、该双吊钩行车从吊钩同步升降控制程序的设计及控制思想：

1、该控制程序的组成：

所述的双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法采用的双吊钩行车从吊钩同步升降控制程序包括以下两个单元，即：

1)、功能块hstc60～hstc64、hstc73～hstc76以及hstc83～hstc87构成双吊钩行车从吊钩单动升降控制单元；

2)、功能块hstc65～hstc87构成双吊钩行车从吊钩联动升降控制单元。

2、从吊钩单动的实现：

上升控制：

对于双吊钩行车从吊钩单动升降控制单元，由该控制单元的控制程序结构图可知，在双吊钩行车操作方式为从吊钩单动(简称从单动)方式下，

当吊钩慢速或快速上升指令发出并且从吊钩不在上升终位时，该单元中功能块hstc61、hstc64、hstc73以及hstc75的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc76和hstc83的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值。

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc84和hstc85的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值，由此从吊钩变频器速度设定值等于吊钩慢速或快速上升速度给定值，同时，该单元中功能块hstc86输出端qu将为‘1’态，该单元中功能块hstc87输出端q将为‘1’态，由此该单元输出从吊钩变频器使能信号以及从吊钩电机抱闸打开控制信号。

这样，从吊钩将进行从单动方式下的慢速或快速上升移动。

下降控制：

同样，在双吊钩行车操作方式为从吊钩单动方式下，当吊钩慢速或快速下降指令发出并且从吊钩不在下降终位时，该单元中功能块hstc63、hstc64、hstc73以及hstc75的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc76和hstc83的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值。

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc84和hstc85的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值，由此从吊钩变频器速度设定值等于吊钩慢速或快速下降速度给定值，同时，该单元中功能块hstc86输出端ql将为‘1’态，该单元中功能块hstc87输出端q将为‘1’态，由此该单元输出从吊钩变频器使能信号以及从吊钩电机抱闸打开控制信号。

这样，从吊钩将进行从单动方式下的慢速或快速下降移动。

3、主从吊钩的联动控制：

对于双吊钩行车从吊钩联动升降控制单元，由该控制单元的控制程序结构图可知，在主从吊钩联动(简称联动)方式下，当从主吊钩间的实际位置偏差值(即△ssm)超出从主吊钩理想同步位置偏差范围(如-5～+5毫米)时，该单元中功能块hstc79的输出端q将由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc82的输出端y将等于用于缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值(即等于△ssm反向后乘以一个系数(如10))，而若从主吊钩间的实际位置偏差值(即△ssm)未超出从主吊钩理想同步位置偏差范围(如-5～+5毫米)时，该单元中功能块hstc79的输出端q将为‘0’态，功能块hstc82的输出端y将等于0v。

4、主从吊钩联动方式下的从吊钩的上升控制：

基于此，在主从吊钩联动方式下，当吊钩慢速或快速上升指令发出、从吊钩不在上升终位并且从主吊钩间的实际位置偏差值(即△ssm)小于设定的容许位置偏差值(如10毫米)时，该单元中功能块hstc68、hstc72以及hstc73的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc75的输出端q将由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc76的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值，而功能块hstc83的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和。

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc84和hstc85的输出端y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和，由此从吊钩变频器速度设定值将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和，同时，该单元中功能块hstc86输出端qu将为‘1’态，该单元中功能块hstc87的输出端q将为‘1’态，该单元将输出从吊钩变频器使能信号以及从吊钩电机抱闸打开控制信号，由此从吊钩在联动方式下进行慢速或快速上升移动。

5、在从吊钩联动上升过程中的主从吊钩位置差的修正：

而在从吊钩联动上升的过程中，一旦出现从主吊钩位置值之差大于或等于设定的容许位置偏差值(如10毫米)时，该单元中功能块hstc68、hstc83、hstc73以及hstc75的输出端q将均由‘1’态变为‘0’态，该单元功能块hstc76输出端y将等于0v，而功能块hstc83的输出端y将仅等于缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值，由此从吊钩变频器速度设定值将仅等于缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值，这样，该单元中功能块hstc86输出端ql将为‘1’态，该单元中功能块hstc87输出端q仍将为‘1’态，该单元仍将输出从吊钩变频器使能信号以及从吊钩电机抱闸打开控制信号。

由此，从吊钩在原有的联动上升速度下进行减速上升直至停车，直到从主吊钩间的实际位置偏差值(即△ssm)小于设定的容许位置偏差值(如10毫米)。

6、主从吊钩联动方式下的从吊钩的下降控制：

同样，在主从吊钩联动方式下，当吊钩慢速或快速下降指令发出、从吊钩不在下降终位并且从主吊钩间的实际位置偏差值(即△ssm，)大于设定的容许位置偏差值(如-10毫米)时，该单元中功能块hstc71、hstc72以及hstc73的输出端q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc75的输出端q将由‘0’态变为‘1’态，功能块hstc76的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值，而功能块hstc83的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和。

这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块hstc84和hstc85的输出端y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和，由此从吊钩变频器速度设定值将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和，同时，该单元中功能块hstc86输出端ql将为‘1’态，该单元中功能块hstc87的输出端q将为‘1’态，该单元将输出从吊钩变频器使能信号以及从吊钩电机抱闸打开控制信号，由此从吊钩在联动方式下进行慢速或快速下降移动。

7、在从吊钩联动下降过程中的主从吊钩位置差的修正：

而在从吊钩联动下降的过程中，一旦出现从主吊钩位置值之差小于或等于设定的容许位置偏差值(如-10毫米)时，该单元中功能块hstc71、hstc72、hstc73以及hstc75的输出端q将均由‘1’态变为‘0’态，该单元功能块hstc76输出端y将等于0v，由此，该单元封锁吊钩慢速或快速下降速度给定值，而功能块hstc83的输出端y将仅等于缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值，由此从吊钩变频器速度设定值将仅等于缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值，这样，该单元中功能块hstc86输出端qu将为‘1’态，该单元中功能块hstc87输出端q仍将为‘1’态，该单元仍将输出从吊钩变频器使能信号以及从吊钩电机抱闸打开控制信号。

由此，从吊钩在原有的联动下降速度下进行减速下降直至停车，直到从主吊钩间的实际位置偏差值(即△ssm)大于设定的容许位置偏差值(如-10毫米)。

采用本发明的上述控制方法后，实现了h型钢修磨专用双吊钩的同步升降，即使行车两个吊钩升降电动机的起吊负载或自身抱闸松紧度不一致，行车两个吊钩也能实现同步升降；该h型钢修磨专用双吊钩行车的同步控制方法可以在大h型钢修磨专用双吊钩行车上推广应用。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。