断电时电机位置的记录方法与流程

1.本发明涉及自动化制造技术领域，特别是涉及一种断电时电机位置的记录方法。


背景技术：

2.电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。电机的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。现阶段自动化工业生产过程中经常需要使用电机进行搬运、加工等工作，正常情况下电机的位置是通过编码器实时读取、实时应用的。但是在出现处理不了的问题或者后续无生产计划需结束生产的时候需要整个设备断电，等到再次重启的时候电机未回原的状态下会把当前所在的位置默认为零点，而在自动化程序中为了保护机构会大量使用位置判断来对机构进行保护，断电重启的默认归零会导致这些判断失效。为此，现阶段的解决方案就是给需要位置断电保持的电机都添加电池，如果整机的大部分电机都需要添加电池，无疑会添加设备的研发成本，而且需要在编码器额外再接一组电源线，增加了布线难度。
3.因此，传统的记录断电电机位置的方式存在成本过高的问题。


技术实现要素：

4.基于此，为了解决上述技术问题，提供一种断电时电机位置的记录方法，可以降低记录断电电机位置的成本。
5.一种断电时电机位置的记录方法，所述方法包括：
6.在各个电机中查找需要断电记住位置值的电机；
7.在plc控制器内部为所述需要断电记住位置值的电机创建real型变量，并将所述real型变量设置为断电保持型变量；
8.未断电时，将所述需要断电记住位置值的电机对应的所述断电保持型变量赋值为电机的实时位置值变量；
9.断电时，所述断电保持型变量记住所述电机的实时位置值变量；
10.上电后，所述plc控制器根据所述电机的实时位置值变量对电机位置进行判断保护。
11.在其中一个实施例中，所述在plc控制器内部为所述需要断电记住位置值的电机创建real型变量，包括：
12.所述plc控制器获取所述需要断电记住位置值的电机的电机数量；
13.根据所述电机数量，在plc控制器内部为每一个所述需要断电记住位置值的电机分别创建一个real型变量。
14.在其中一个实施例中，所述将所述需要断电记住位置值的电机对应的所述断电保持型变量赋值为电机的实时位置值变量，包括：
15.所述plc控制器查找与所述需要断电记住位置值的电机对应的驱动器；
16.从所述驱动器中读取出所述需要断电记住位置值的电机的实时反馈值；
17.所述plc控制器获取所述实时反馈值对应的变量，并将所述实时反馈值对应的变量赋值给所述断电保持型变量，得到所述实时位置值变量。
18.在其中一个实施例中，在断电时，所述断电保持型变量记住所述电机的实时位置值变量之前，所述方法还包括：
19.所述plc控制器获取包含有所述断电保持型变量的运行程序，并将所述运行程序放置在所述plc控制器中持续运行。
20.在其中一个实施例中，所述方法还包括：
21.所述plc控制器创建行程变量，并将所述行程变量与所述电机的实时位置值变量比较，得到比较结果；
22.根据所述比较结果控制所述需要断电记住位置值的电机运动。
23.在其中一个实施例中，所述将所述行程变量与所述电机的实时位置值变量比较，得到比较结果，包括：
24.所述plc控制器根据所述行程变量获取所述需要断电记住位置值的电机的运行行程；
25.所述plc控制器将所述运行行程写入与所述需要断电记住位置值的电机对应的控制程序下；所述行程变量中包含有所述运行行程的上下限；
26.通过所述控制程序将所述电机的实时位置值变量与所述运行行程的上下限进行比较，得到比较结果。
27.在其中一个实施例中，所述根据所述比较结果控制所述需要断电记住位置值的电机运动，包括：
28.当所述比较结果为所述电机的实时位置值变量超出所述运行行程的上下限时，所述控制程序将所述比较结果传输至所述plc控制器，所述plc控制器控制所述需要断电记住位置值的电机停止运动。
29.在其中一个实施例中，所述方法还包括：
30.当所述比较结果为所述电机的实时位置值变量超出所述运行行程的上下限时，所述控制程序输出中止标志，并进行警报提示；
31.当所述比较结果为所述电机的实时位置值变量未超出所述运行行程的上下限时，所述控制程序复位所述中止标志，并解除警报提示。
32.在其中一个实施例中，所述方法还包括：
33.所述plc控制器创建可变行程变量，并将所述行程变量替换为所述可变行程变量；
34.将所述可变行程变量与所述行程变量进行比较，并得到比较结果；
35.根据所述比较结果控制所述需要断电记住位置值的电机运动。
36.在其中一个实施例中，所述根据所述比较结果控制所述需要断电记住位置值的电机运动，包括：
37.当所述比较结果为所述可变行程变量的上下限均不小于所述行程变量的上下限时，所述plc控制器输出警报提示，并控制所述需要断电记住位置值的电机停止运动
38.上述断电时电机位置的记录方法，通过在各个电机中查找需要断电记住位置值的电机；在plc控制器内部为所述需要断电记住位置值的电机创建real型变量，并将所述real型变量设置为断电保持型变量；未断电时，将所述需要断电记住位置值的电机对应的所述
断电保持型变量赋值为电机的实时位置值变量；断电时，所述断电保持型变量记住所述电机的实时位置值变量；上电后，所述plc控制器根据所述电机的实时位置值变量对电机位置进行判断保护。无需在驱动器上添加电池，电机的编码器接额外电源即可进行位置断电保存，节省了硬件成本；通过将real型变量设置为断电保持型变量，可以记录电机的实时位置值，进而在断电时记住电机的实时位置值变量，并对电机进行保护，通过软件的形式简化了电机的控制方式，从而节省了成本。
附图说明
39.图1为一个实施例中断电时电机位置的记录方法的流程示意图。
具体实施方式
40.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
41.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种断电时电机位置的记录方法，包括以下步骤：
42.步骤102，在各个电机中查找需要断电记住位置值的电机。
43.在自动化工业生产中，经常会使用电机进行搬运、加工等工作，在同一工作场景下，往往会使用多台电机同时进行工作。在出现断电状况时，通常整个工作流程均会断电，等到再次重启的时候电机未回原的状态下会把当前所在的位置默认为零点，而在自动化程序中为了保护机构会大量使用位置判断来对机构进行保护，断电重启的默认归零会导致这些判断失效。因此，这些电机属于需要断电记住位置值的电机。
44.步骤104，在plc控制器内部为需要断电记住位置值的电机创建real型变量，并将real型变量设置为断电保持型变量。
45.plc控制器内部可以对所有轴都建立一个实时位置保持的变量，即real型变量。pcl控制器可以将创建的real型变量全都设置为断电保持型变量，使得所有pcl控制器都可以实现对变量的数据进行断电保存记忆。
46.步骤106，未断电时，将需要断电记住位置值的电机对应的断电保持型变量赋值为电机的实时位置值变量。
47.在电机未断电时，需要断电记住位置值的电机可以持续工作，此时，plc控制器可以将需要断电记住位置值的电机对应的断电保持型变量赋值为电机的实时位置值变量。
48.步骤108，断电时，断电保持型变量记住电机的实时位置值变量。
49.电机断电时，断电保持型变量可以记住当前电机的实时位置值变量。
50.步骤110，上电后，plc控制器根据电机的实时位置值变量对电机位置进行判断保护。
51.电机重新上电后，plc控制器中断电保持型变量记住的对应电机的实时位置值变量就是该电机当前的位置值变量。plc控制器可以使用电机的实时位置值变量对电机位置进行判断保护。
52.在本实施例中，通过在各个电机中查找需要断电记住位置值的电机；在plc控制器
内部为需要断电记住位置值的电机创建real型变量，并将real型变量设置为断电保持型变量；未断电时，将需要断电记住位置值的电机对应的断电保持型变量赋值为电机的实时位置值变量；断电时，断电保持型变量记住电机的实时位置值变量；上电后，plc控制器根据电机的实时位置值变量对电机位置进行判断保护。无需在驱动器上添加电池，电机的编码器接额外电源即可进行位置断电保存，节省了硬件成本；通过将real型变量设置为断电保持型变量，可以记录电机的实时位置值，进而在断电时记住电机的实时位置值变量，并对电机进行保护，通过软件的形式简化了电机的控制方式，从而节省了成本。
53.在一个实施例中，提供的一种断电时电机位置的记录方法还可以包括创建变量的过程，具体过程包括：plc控制器获取需要断电记住位置值的电机的电机数量；根据电机数量，在plc控制器内部为每一个需要断电记住位置值的电机分别创建一个real型变量。
54.plc控制器可以分别为每一个需要断电记住位置值的电机创建一个变量。具体的，plc控制器可以先获取到需要断电记住位置值的电机的电机数量，便于依次在plc控制器内部每一个需要断电记住位置值的电机分别创建一个real型变量。
55.在一个实施例中，提供的一种断电时电机位置的记录方法还可以包括为变量赋值的过程，具体过程包括：plc控制器查找与需要断电记住位置值的电机对应的驱动器；从驱动器中读取出需要断电记住位置值的电机的实时反馈值；plc控制器获取实时反馈值对应的变量，并将实时反馈值对应的变量赋值给断电保持型变量，得到实时位置值变量。
56.在一个实施例中，提供的一种断电时电机位置的记录方法还可以包括保证程序一直在plc控制器内运行的过程，具体过程包括：plc控制器获取包含有断电保持型变量的运行程序，并将运行程序放置在plc控制器中持续运行。
57.在一个实施例中，提供的一种断电时电机位置的记录方法还可以包括控制电机运动的过程，具体过程包括：plc控制器创建行程变量，并将行程变量与电机的实时位置值变量比较，得到比较结果；根据比较结果控制需要断电记住位置值的电机运动。
58.在一个实施例中，提供的一种断电时电机位置的记录方法还可以包括根据行程变量控制电机运动的过程，具体过程包括：plc控制器根据行程变量获取需要断电记住位置值的电机的运行行程；plc控制器将运行行程写入与需要断电记住位置值的电机对应的控制程序下；行程变量中包含有运行行程的上下限；通过控制程序将电机的实时位置值变量与运行行程的上下限进行比较，得到比较结果。
59.在一个实施例中，提供的一种断电时电机位置的记录方法还可以包括根据比较结果控制电机运动的过程，具体过程包括：当比较结果为电机的实时位置值变量超出运行行程的上下限时，控制程序将比较结果传输至plc控制器，plc控制器控制需要断电记住位置值的电机停止运动。
60.在另一个实施例中，提供的一种断电时电机位置的记录方法还可以包括根据比较结果控制电机运动的过程，具体过程包括：当比较结果为电机的实时位置值变量超出运行行程的上下限时，控制程序输出中止标志，并进行警报提示；当比较结果为电机的实时位置值变量未超出运行行程的上下限时，控制程序复位中止标志，并解除警报提示。
61.在一个实施例中，提供的一种断电时电机位置的记录方法还可以包括根据可变行程变量控制电机运动的过程，具体过程包括：plc控制器创建可变行程变量，并将行程变量替换为可变行程变量；将可变行程变量与行程变量进行比较，并得到比较结果；根据比较结
果控制需要断电记住位置值的电机运动。
62.在又一个实施例中，提供的一种断电时电机位置的记录方法还可以包括根据比较结果控制电机运动的过程，具体过程包括：当比较结果为可变行程变量的上下限均不小于行程变量的上下限时，plc控制器输出警报提示，并控制需要断电记住位置值的电机停止运动。
63.应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
64.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
65.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。